最近找到的作業系統有四個，其中有三個已經安裝了ROS indigo，img檔案：
PXFmini_ErleBrain2_03_03_2016，2015-04-06-ubuntu-trusty，2015-10-14-ubuntu-trusty，aristoteles
第一個是raspbian，其它都是ubuntu，這裡也有介紹如何在raspbian安裝ROS indigo：
http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Indigo%20on%20Raspberry%20Pi
不過我還是盡量採用簡單的方法。
目前遇到的問題都是wifi連線，當初買wifi dongle的時候沒有考慮到它的射程，因為turtlebot還有無人機會在設定的範圍內跑來跑去，所以到時候還是要再買射程較遠的wifi dongle.現在遇到的問題就先跳過去吧。
然後來整理一下爬文的心得，其中也包括鳥哥私房菜，花時間去那邊看看，對於netmask、gateway這一類東西可以有一些基本的理解。
通常，大部分教我們設定wifi的文章會提到wpa_supplicant.conf，實際上在PXFmini_ErleBrain2_03_03_2016這個系統上只要在/etc/network/interfaces做好設定(固定或浮動ip)，就可以連上網路了，不過，要先按照這裡的說明把power_mgnt關掉，網路才不會自己斷線。當然，事情不會那麼順利的，雖然可以透過wifi上網，但是連線速度非常緩慢。另外，接上網路線的時候，輸入
apt-cache search ros-indigo
……它不會出現任何東西，這個img的版本是：Raspbian GNU/Linux 8 (jessie)、Linux 4.1.7-v7+、arm，如果要下載，它會要求輸入訂單號碼(我跟他們買了PXFmini飛控板)，然後透過email傳送下載連結。erle robotics是一家西班牙公司，PXFmini_ErleBrain2_03_03_2016這個img預設的keyboard layout是"gb"，不需要登入就會進入圖形介面，一開始的這個視窗
直接關掉就可以，當然，如果你買了他們家的產品，點選之後就可以開始玩，以後只要開機，它就會自己啟動ROS、autopilot……，然後就不會有"startx"這個動作了。……這是/home目錄的結構
他們是以raspbian為基礎build出這個系統，所以有個方便的地方，只要用raspi-config就能擴充磁碟容量。
接下來這兩個就簡單帶過：
2015-04-06-ubuntu-trusty—>Ubuntu 14.04.2 LTS、Linux 3.18.0-20-rpi2、armv71
2015-10-14-ubuntu-trusty—>Ubuntu 14.04.3 LTS、Linux 3.18.0-25-rpi2、armv71
這兩個就沒有辦法用wifi上網，我確認過/etc/udev//rules.d/70-persistent.rules，裡面的地址跟wlan0的HWaddr是一致的，所以理論上應該不用動到這個檔案。輸入ifconfig，插上網路線可以看到wlan0的ip，拔掉網路線就不見了。……另外，我裝了Lubuntu，所以遇到vim顏色設定的問題，這邊的shell底色預設為黑色，深藍色的註解就看不清楚啦，可以參考這個網頁，下載desert256.vim、建立資料夾，然後在~/.vimrc加上
color desert256
這一列，就可以了。註解變成了比較亮的顏色：
最後是這個亞里斯多德：Ubuntu 14.04.2 LTS、Linux 3.18.0-20-rpi2、armv71，它的hostname是aristoteles，img檔也用這個名稱，這個檔案有15GB，16G的記憶卡裝不下，雖然有調整的方法，但是，拿一個32G的記憶卡來裝比較快。…它預設是義大利的鍵盤配置，startx之後，wow這個桌面真不錯，但是它的鍵盤不能改成US配置，在文字介面是沒問題的，進入圖形介面就變成預設的鍵盤配置，大概需要特殊的方法去改，反正圖形介面對我來講用處不大，不管他。
網路方面呢，即使插上網路線也連不上網路，通常下了ifconfig命令之後還可以看到HWaddr，但是這裡什麼都看不到，eth0、wlan0都沒有出現，那就這樣吧
sudo rm /etc/udev/rules.d/70-persistent-net.rules
把這個檔案砍了，接下來一切都恢復正常了，有線網路OK、無線網路OK，
連上wifi，ping google.com，沒問題。安裝套件也沒問題。然後
apt-cache search ros-indigo-turtlebot
嗯，桌面版有的，這裡也有，接下來可以準備測試raspi-turtlebot了。……我發現它有network manager，單純只是好奇，進去圖形介面試用
別人家的網路訊號那麼強，擺在旁邊的分享器訊號卻很弱…
換一個driver，再refresh，訊號就變強了，但是無論如何都連不上wifi，算了，這應該不重要。
順便記錄一下這個
ssh的時候如果遇到這個狀況，只要根據提示的訊息，把某一個line刪掉就好。
hobby roboticist 