把STL轉成stp

想不到我也會遇到這種事，其實如果要把複雜的mesh轉成surface，購買專用商業軟體才是正途，不過我只是要處理簡單的形狀，所以想到了freeCAD，

雖然也可以列印出來再量尺寸，不過有個地方不好量，所以就用上這一招了。

最近在turtlebot_arm的部分遇到困難，雖然有現成的package，但是總無法成功，就算要自己做一個moveit package，gripper的部分要怎麼設定呢？沒有範例可參考，…一直到今天才想到，把pincher arm的gripper改成turtlebot arm就好了嘛！

這兩支手的結構基本上一樣，主要的差別就在gripper，而turtlebot arm的gripper機構比較單純，但是這個gripper的檔案，目前只能找到STL.

想製作一個moveit package就必須要有一個完整定義的CAD檔案，所以，為了這個gripper，打開freeCAD，把workbench切換到mesh design，先檢查這個檔案是否需要修補，如下圖：

實際上並沒有偵測到任何問題，然後把workbench切換到Part，使用“Create shape from mesh”

其實這個shape就可以直接轉成stp，不過它還可以變成solid

接著使用“Export CAD”就可以轉成stp，根據這個範例，用shape或者用solid轉出去的stp檔案好像沒什麼差別。

另外，雖然轉成了stp，但是圓孔並沒有真的變成圓孔，在CAD軟體裡面還是要自己定義一下圓孔。從結果來看，整個外型尺寸是很準確的，確實有省到時間。